目前起重機運行機構通常采用常閉式制動器，起重機需要停止時，運行機構電機斷電，同時制動器斷電抱閘，達到起重機停止定位的目的。但在裝備制造業及安裝定位不唯一的企業，運行機構沒有調速功能的起重機，對位過程中往往需要反復點動才能完成，且在對位過程中由于制動過猛物件擺動。操作工為了提高效率和操作靈活性，往往將起重機運行機構制動器松開，利用打反車進行停車和定位，這種現象非常普遍，既不符合安全規程，存在安全隱患，又對起重機運行機構造成較大沖擊和損壞。特別是起重機出現供電故障后，必然造成起重機在失控狀態下滑行，甚至引發吊載碰撞等事故。為了既保證起重機操作靈活，吊載擺動較小，又能保證起重機安全，在起重機運行機構中引入腳踏制動系統的解決方案。

1系統構造及工作原理

在傳統產品中，起重機運行機構通常由車輪(臺車)組、低速端浮動軸、低速端半齒聯軸器、減速器、制動器、制動輪聯軸器、高速端浮動軸、制動輪聯軸器、高速端半齒聯軸器、電動機等組成，見圖1。這種傳統布局的制動系統，采用常閉式制動器，且制動器工作狀態與手柄聯鎖。正常工況下，手柄離開零位時制動器打開；手柄回零后，制動器立即制動。制動器正常工作時，能夠保證運行機構的安全，但操作不方便，對位困難，結合多次點動也不能快速有效地完成對位工作。

采用腳踏制動系統的運行機構由車輪(臺車)組、低速端浮動軸、低速端半齒聯軸器、減速器、安全制動器(常閉式)、制動輪聯軸器、高速端浮動軸、工作制動器(常開式)、電動機等組成，見圖2。

該運行機構設置了常開式和常閉式2種不同工作模式的制動器，其中，常開式制動器為工作制動器力矩控制原理：通過變頻器控制工作制動器的液壓推桿，在腳踏開關上設置電位器，作為變頻器的給定，腳踏開關的操作位置改變，電位器的模擬值也改變，從而控制變頻器以不同的速度運行，驅動液壓推桿在不同的狀態工作，以實現對工作制動器制動力矩的控制。正常工況下，工作制動器處于打開狀態，當需要制動停車、對位時，通過布置于司機室內的腳踏開關控制變頻器操作工作制動器按司機要求的制動力矩進行抱閘動作，該制動器的制動速度和制動力矩與腳踏開關的受力互鎖。腳踏開關受力越大(位置深)，制動器制動越快，制動力矩越大；腳踏開關的受力越小(位置淺)，制動器制動越慢，制動力矩越小；該力矩控制方法與汽車制動器相似，達到對位準確、沖擊較小的目的。

安全控制原理：安全制動器采用常閉制動器；在運行機構手柄離開零位后，安全制動器立即打開；在運行機構手柄回零后延時制動，此時司機可以將腳踏開關松開；在起重機失電(意外失電及正常停機)或待機時間較長時工作制動器處于失效狀態，安全制動器自動抱閘，起到保障起重機安全的作用。在危險狀態時，司機按急停按鈕，安全制動器立即抱閘，起到保障起重機安全的作用。

2結論

通過對多臺起重機的改造證明，通過設置不同制動模式的制動器運行在不同工況下所形成的制動系統，使運行機構操作方便、靈活，具備快速停車、快速對位的能力，消除了傳統方案中操作不靈活、工作效率低和設備運行時完全打開制動器造成起重機失控等問題，運行機構滿足起重機械安全規程的要求，大大提高了起重機運行機構的安全可靠性，滿足了用戶的實際要求，具有廣泛的推廣應用價值。